STM32 기반 로봇 제어 펌웨어 개발

UART·DMA 기반 통신, DYNAMIXEL 모터 제어, 하드웨어 디버깅

https://github.com/Eunje-Dev

대표 프로젝트

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WoKi | 휠-레그 로봇 STM32 펌웨어

NUCLEO-H753ZI 기반 하위 제어 펌웨어 전체 설계·구현

STM32H753ZIT6 · C · UART · DMA · DYNAMIXEL

• 12개 관절 모터 Sync Write 동기 제어
• IMU 100Hz DMA 수신 · 모터 상태 조회 병행
• Wheel/Leg 자세 전환 구현 </aside>

기술 역량

Firmware

C · STM32 HAL · GPIO · Timer · Interrupt

Communication

UART · DMA · Receive-to-IDLE · 패킷 검증

Robot Control

DYNAMIXEL 1.0 / 2.0 · Sync Write · IMU 연동

Tools

STM32CubeIDE · CubeMX · Git · GitHub

연구 및 활동

CVLAB | 학부연구생

2025년 1학기 – 현재

• 휠-레그 로봇 WoKi의 STM32 하위 제어 펌웨어 전체 설계·구현 및 하드웨어 검증

한이음 ICT 멘토링 | 전국대회 출품 준비

2026 · 진행 중

• 팀 프로젝트 개발 및 전국대회 출품 준비

논문 및 연구 성과

다양한 지형에서의 이동 능력 향상을 위한 Wheels-on-Knees 사족보행 로봇 설계에 관한 연구

ASK 2026 학술발표대회 논문집 제33권 제1호 · 2026 · pp. 509-511