WoKi (Wheels-on-Knees Integrated robot) — 바퀴 주행과 다리 자세 전환이 가능한 휠-레그 로봇

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NUCLEO-H753ZI 기반 STM32 하위 제어 펌웨어 전체 설계·구현

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프로젝트 개요

• 개발 기간: 2025.03 – 현재
• 담당 역할: STM32 하위 제어 펌웨어 전체 설계·구현 및 하드웨어 디버깅
• 개발 보드: NUCLEO-H753ZI
• MCU: STM32H753ZIT6
• 개발 환경: STM32CubeIDE · C
• 핵심 기술: UART · DMA · Interrupt · DYNAMIXEL Protocol 1.0 / 2.0

주요 구현 기능

• Jetson–STM32 UART 명령 통신
• DYNAMIXEL Protocol 1.0 / 2.0 기반 AX·MX 모터 제어
• Sync Write 기반 다리 관절 모터 12개 동기 제어
• Wheel Mode / Leg Mode 주행 및 자세 전환
• UART Receive-to-IDLE DMA 기반 IMU 100Hz 연속 수신
• 모터 위치·속도·전류·하드웨어 오류 조회 및 패킷 검증

시스템 구성

Jetson
  │ UART 명령 · 상태 조회
  ▼
NUCLEO-H753ZI (STM32H753ZIT6)
  ├─ DYNAMIXEL Protocol 1.0 → AX 바퀴 모터
  ├─ DYNAMIXEL Protocol 2.0 → MX 다리 관절 모터
  └─ UART Receive-to-IDLE DMA ← IMU

• Jetson 명령 해석 및 로봇 동작 상태 관리
• DYNAMIXEL 바퀴·관절 모터 제어